La torture est très ancienne.

C’était une punition courante des esclaves dans l’Antiquité, mais ce n’était alors que le fouet, le plus souvent.
L’Église la légalisa au XIIe siècle, l’Inquisition s’en servit à tour de bras. La roue, l’entonnoir, les "brodequins" (des volets de bois entre lesquels on serrait les jambes jusqu’à ce que le sang gicle et que les tibias éclatent), la Dame de Fer (un sarcophage hérissé de piques à l’intérieur, dans lequel on enfermait la victime), l’escarpolette (la victime était hissée par des cordes à plusieurs mètres de haut avant qu’on la laisse choir - un cardinal y fut condamné), autant de variantes inspirées sans doute par l’Esprit Saint. Le bûcher, en comparaison, était miséricordieux : la victime mourait le plus souvent asphyxiée avant d’être carbonisée.

En France, Louis XVI supprima la « question préalable » infligée au condamné avant son exécution en 1780, et une déclaration royale du 1er mai 1788 annonça la suppression de la question préparatoire (torture après le jugement, pour que les prisonniers dénoncent d’éventuels complices). C’était alors l’époque des Lumières.

Mais les guerres et leurs cortèges de violations des droits humains firent que la torture perdura, même en France jusqu’à la Guerre d’Algérie, avec toutefois quelques interruptions au XIXe siècle.